Systems and methods for estimating instrument location are described. The methods and systems can obtain a first motion estimate based on robotic data and a second motion estimate based on position sensor data. The methods and systems can determine a motion estimate disparity based on a comparison of the first and second motion estimates. Based on the motion estimate disparity, the methods and systems can update a weighting factor for a location derivable from the robotic data or a weighting factor for a location derivable from the position sensor data. Based on the updated weighting factor, the methods and systems can determine a location/position estimate for the instrument. The methods and systems can provide increased accuracy for a position estimate in cases where the instrument experiences buckling or hysteresis.L'invention concerne des systèmes et des procédés d'estimation de l'emplacement d'un instrument. Les procédés et les systèmes peuvent obtenir une première estimation de mouvement sur la base de données robotiques et une seconde estimation de mouvement sur la base de données de capteur de position. Les procédés et les systèmes peuvent déterminer une disparité d'estimation de mouvement sur la base d'une comparaison des première et seconde estimations de mouvement. Sur la base de la disparité d'estimation de mouvement, les procédés et les systèmes peuvent mettre à jour un facteur de pondération pour un emplacement pouvant être dérivé des données robotiques ou un facteur de pondération pour un emplacement pouvant être dérivé des données de capteur de position. Sur la base du facteur de pondération mis à jour, les procédés et les systèmes peuvent déterminer une estimation d'emplacement et/ou de position pour l'instrument. Les procédés et les systèmes peuvent fournir une précision accrue pour une estimation de position dans des cas où l'instrument subit un flambage ou une hystérésis.
