In one embodiment, the exoskeleton structure is fastened to the body of the user by a brace and at the foot level. The exoskeleton includes at least one set of three joints corresponding to the hip abduction/adduction, the hip flexion/extension and the knee flexion/extension, wherein the architecture of the exoskeleton is compatible with a set of different removable, adaptable and backdrivable actuation units dedicated to each joints and remotely located around the trunk of the user to decrease inertia and mass on the distal segments, wherein each joint can be modularily let free, constrained by a visco-elastic mechanism or actuated by one corresponding actuation unit.La présente invention porte, dans un mode de réalisation, sur une structure d'exosquelette qui est fixée au corps de l'utilisateur par une entretoise et au niveau du pied. L'exosquelette comprend au moins un ensemble de trois articulations correspondant à l'abduction/l'adduction de la hanche, à la flexion/l'extension de la hanche et à la flexion/l'extension du genou, l'architecture de l'exosquelette étant compatible avec un ensemble de différentes unités d'actionnement amovibles, adaptables et pouvant être entraînées en arrière dédiées à chaque articulation et situées à distance autour du tronc de l'utilisateur pour réduire l'inertie et la masse sur les segments distaux, chaque articulation pouvant être de manière modulaire laissée libre, contrainte par un mécanisme viscoélastique ou actionnée par une unité d'actionnement correspondante.
