PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking training system having a firm fail-safe which stops quickly when a user loses a balance.SOLUTION: A walking training system 100 includes a leg device 12 mounted on a leg of a user and having an actuator for adding torque to a leg joint, and a handrail 50. The handrail 50 is disposed with a load sensor 52 for detecting the load received from the user. The walking training system 100 stops the control of the leg device according to the walking movement when the load detected by the load sensor 52 is over a threshold.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】堅実なフェイルセーフを備えており、ユーザがバランスを崩したときにすばやく停止する歩行訓練システムを提供する。【解決手段】歩行訓練システム100は、ユーザの脚に装着され、脚の関節にトルクを加えるアクチュエータを有している脚装具12と、手摺50を備える。手摺50には、ユーザから受ける荷重を検出する荷重センサ52が配置されている。歩行訓練システム100は、荷重センサ52が検出した荷重が閾値を超えた場合に、歩行動作に応じた脚装具の制御を停止する。【選択図】図1
