The present invention relates to an upper limb rehabilitation robot. According to the present invention, an upper limb rehabilitation robot comprises: an upper limb support unit for supporting an upper limb of a user； a sensing unit for sensing motion of the upper arm of the user； a control unit for outputting a driving signal corresponding to the motion sensed in the sensing unit； a motion driving unit for performing operation of motion corresponding to the driving signal of the control unit； and a massage driving unit for providing massage effects for the upper limb support unit, with respect to control of the control unit. According to the present invention, the robot is capable of improving effects of rehabilitation treatment by providing massage effects for the user who uses the upper limb rehabilitation robot.본 발명은 상지 재활로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 상지 재활로봇은, 사용자 상지를 지지하는 상지 지지부, 사용자 상지의 움직임을 감지하는 감지부, 감지부에서 감지된 움직임에 대응하는 구동 신호를 출력하는 제어부, 제어부의 구동 신호에 대응하는 움직임 동작을 실행하는 움직임 구동부, 및 제어부의 제어에 따라, 상지 지지부에 마사지 효과를 제공하는 마사지 구동부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 상지 재활로봇을 사용하는 사용자에게 마사지 효과를 제공하여 재활 치료 효과를 향상시킬 수 있다.
