Discloses an upper limb exercise device. The upper limb exercising apparatus according to an embodiment of the present invention includes a body member, a rotating member coupled to be rotatable on the upper side of the body member, a first driving unit rotating the rotating member with respect to the body member, And a control unit for controlling the first driving unit and the second driving unit. The control unit controls the first driving unit and the second driving unit to move the pulling member in the forward and backward direction.상지 운동 장치를 개시한다. 본 발명의 일실시예에 따른 상지 운동 장치는 몸체 부재, 상기 몸체 부재의 상측에 회전가능하도록 결합된 회전 부재, 상기 회전 부재가 상기 몸체 부재에 대해 회전되게 하는 제1구동 유닛, 상기 회전 부재의 상측에 직선 왕복 이동하도록 결합된 손잡이 부재, 상기 손잡이 부재가 상기 회전 부재에 대해 이동되게 하는 제2구동 유닛 및 상기 제1구동 유닛 및 상기 제2구동 유닛을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
