Provided is an assistance robot such that a person to be assisted thereby can be prevented from feeling discomfort during vertical movement of a lifting member thereof. The assistance robot (1) comprises: a base (10) a holding part (50) which holds a portion of the body of the person being assisted (M1) and moves vertically relative to the base (10) actuators (70, 80) which drive the vertical movements of the holding part (50) relative to the base (10) detectors (110, 210) which are provided in the holding part (50) and detect contact or proximity of the holding part (50) to an object and a control device (120) which stops the holding part (50) from being moved vertically to the object side by the actuators (70, 80) if the detectors (110, 210) have detected contact or proximity of the holding part (50) to the object while the actuators (70, 80) are vertically moving the holding part (50).La présente invention concerne un robot dassistance de sorte quil soit possible déviter quune personne à assister ressente une gêne pendant un mouvement vertical dun élément de levage de celui-ci. Le robot dassistance (1) comprend : une base (10) une partie de maintien (50) qui maintient une partie du corps de la personne étant assistée (M1) et se déplace verticalement par rapport à la base (10) des actionneurs (70, 80) qui entraînent les mouvements verticaux de la partie de maintien (50) par rapport à la base (10) des détecteurs (110, 210) qui sont disposés dans la partie de maintien (50) et détectent un contact ou une proximité de la partie de maintien (50) avec un objet et un dispositif de commande (120) qui empêche la partie de maintien (50) dêtre déplacée verticalement vers le côté objet par les actionneurs (70, 80) si les détecteurs (110, 210) ont détecté un contact ou une proximité de la partie de maintien (50) avec lobjet tandis que les actionneurs (70, 80) déplacent verticalement la partie de maintien (50).昇降部材が昇降する際に、被介助者に不快を感じることを防止できる介助ロボットを提供する。介助ロボット(1)は、基台(10)と、被介
