A robotic surgical system is provided that includes an electromechanical tool coupled to a surgical instrument such as an end effector adapted to apply ultrasound energy to tissue when the end effector holds the tissue. The electromechanical tool is mounted on an electromechanical arm and configured to move relative to the arm. A controller operatively coupled to the tool and the arm measures electrical impedance of tissue as ultrasound energy is applied to the tissue by the end effector. The controller determines, based on the tissue impedance measurements, that the tissue is fully cauterized. In response to the detection, the surgical system automatically lifts the end effector, either by lifting the arm to which it is coupled or independently from that arm, thereby the end effector cuts the cauterized tissue to complete the tissue cauterization/cutting. The controller also determines and controls a velocity with which the end effector is lifted.L'invention concerne un système chirurgical robotisé qui comprend un outil électromécanique couplé à un instrument chirurgical tel qu'un effecteur d'extrémité conçu pour appliquer une énergie ultrasonore au tissu lorsque l'effecteur d'extrémité tient le tissu. L'outil électromécanique est monté sur un bras électromécanique et configuré pour se déplacer par rapport au bras. Un dispositif de commande couplé de manière fonctionnelle à l'outil et au bras mesure l'impédance électrique du tissu en tant qu'énergie ultrasonore qui est appliquée au tissu par l'effecteur d'extrémité. Le dispositif de commande détermine, sur la base des mesures d'impédance de tissu, que le tissu est complètement cautérisé. En réponse à la détection, le système chirurgical soulève automatiquement l'effecteur d'extrémité, soit en soulevant le bras auquel il est couplé ou indépendamment de ce bras, de sorte que l'effecteur d'extrémité découpe le tissu cautérisé pour terminer la cautérisation/découpe du tissu. Le dispositif de commande détermine et comma
