A robotic surgical system includes a surgical robotic arm, an electromechanical instrument, an instrument drive unit, and a coupling shaft. The electromechanical instrument is configured to be detachably coupled to the surgical robotic arm. The electromechanical instrument includes a shaft having a proximal end and a distal end having an end effector. The instrument drive unit includes a motor configured to actuate the end effector. The coupling shaft defines a longitudinal axis and is configured to be coupled between the instrument drive unit and the surgical robotic arm such that the instrument drive unit is rotatable about the longitudinal axis of the coupling shaft relative to the surgical robotic arm or the electromechanical instrument.Un système chirurgical robotisé comprend un bras chirurgical robotisé, un instrument électromécanique, une unité dentraînement dinstrument, et un arbre de couplage. Linstrument électromécanique est configuré pour être couplé de manière amovible au bras chirurgical robotisé. Linstrument électromécanique comprend un arbre ayant une extrémité proximale et une extrémité distale possédant un effecteur dextrémité. Lunité dentraînement dinstrument comprend un moteur conçu pour actionner leffecteur dextrémité. Larbre de couplage définit un axe longitudinal et est configuré pour être couplé entre lunité dentraînement dinstrument et le bras chirurgical robotisé, de telle sorte que lunité dentraînement dinstrument est rotative autour de laxe longitudinal de larbre de couplage par rapport au bras chirurgical robotisé ou à linstrument électromécanique.
