An instrument carriage provides control of a surgical instrument coupled to the instrument carriage. The instrument carriage includes a control surface that is coupled to the surgical instrument to provide the control. A detection pin having a first distal end that extends from the control surface is coupled to the instrument carriage. A magnet is fixed to a proximal end of the detection pin. A carriage controller provides an indication that the surgical instrument is present on the instrument carriage when movement of the detection pin causes an output signal from a Hall effect sensor to exceed a presence threshold value that is stored in the carriage controller as part of a calibration procedure during the assembly of the instrument carriage. Surgical instrument removal may be indicated when detection pin movement causes the output signal to be less than a removal threshold value of less than the presence threshold value.La présente invention concerne un système chirurgical commandé à distance comprenant un manipulateur d'instrument qui comprend un premier dispositif d'entraînement de chariot et un second dispositif d'entraînement de chariot qui fournissent chacun un mouvement rotatif indépendant. Chaque dispositif d'entraînement de chariot comprend un premier élément de mise en prise. Un instrument chirurgical comprend deux dispositifs d'entraînement d'instrument qui reçoivent chacun le mouvement rotatif de l'un des deux dispositifs d'entraînement de chariot. Chaque dispositif d'entraînement d'instrument comprend un second élément de mise en prise qui vient en prise avec le premier élément de mise en prise pour accoupler solidement le dispositif d'entraînement de chariot au dispositif d'entraînement d'instrument. Les dispositifs d'entraînement d'instrument sont accouplés en rotation l'un à l'autre. Un dispositif de commande de manipulateur commande la rotation des deux dispositifs d'entraînement de chariot et confère un mouvement au second dispositif d'entraîneme
