An instrument carriage provides control of a surgical instrument coupled to the instrument carriage. The instrument carriage includes a control surface that is coupled to the surgical instrument to provide the control. A detection pin having a first distal end that extends from the control surface is coupled to the instrument carriage. A magnet is fixed to a proximal end of the detection pin. A carriage controller provides an indication that the surgical instrument is present on the instrument carriage when movement of the detection pin causes an output signal from a Hall effect sensor to exceed a presence threshold value that is stored in the carriage controller as part of a calibration procedure during the assembly of the instrument carriage. Surgical instrument removal may be indicated when detection pin movement causes the output signal to be less than a removal threshold value of less than the presence threshold value.L'invention concerne un adaptateur stérile d'instrument pour accoupler un instrument chirurgical et un chariot d'instrument, qui comprend une surface de commande d'adaptateur qui étend des éléments de commande d'une surface de commande du chariot d'instrument et reçoit une surface de commande d'instrument de l'instrument chirurgical. Une surface incurvée s'étend à partir de la surface de commande d'adaptateur. La surface incurvée reçoit une surface incurvée correspondante sur la surface de commande d'instrument. Une partie de balle sur la surface incurvée peut être en prise avec un élément de réception de balle dans la surface incurvée correspondante sur la surface de commande d'instrument. Une broche ou fente de positionnement sur la surface de commande d'adaptateur peut entrer en prise avec une fente ou broche de positionnement sur la surface de commande d'instrument. La surface de commande d'instrument peut être soutenue par des plages de réception sur la surface de commande d'adaptateur. Des bras de verrouillage sur la surface de commande d'ad
