SCHENA, Bruce Michael,SMABY, Niels,DACHS II, Gregory W.
申请号：
USUS2015/020880
公开号：
WO2015/142788A1
申请日:
2015.03.17
申请国别(地区):
US
年份:
2015
代理人:
摘要：
A teleoperated surgical system has an instrument manipulator that includes a first carriage driver and a second carriage driver that each provide independent rotary motion. Each carriage driver includes a first engagement feature. A surgical instrument includes two instrument drivers that each receive the rotary motion from one of the two carriage drivers. Each instrument driver includes a second engagement feature that engages the first engagement feature to positively couple the carriage driver to the instrument driver. The instrument drivers are rotationally coupled together. A manipulator controller controls rotation of the two carriage drivers and imparts a motion to the second carriage driver that is contrary to the rotation of the first carriage driver until the first engagement features positively engage the second engagement features. The surgical instrument may include an instrument shaft that can rotate indefinitely. The instrument drivers may be rotationally coupled to the instrument shaft.La présente invention concerne un système chirurgical commandé à distance comprenant un manipulateur d'instrument qui comprend un premier dispositif d'entraînement de chariot et un second dispositif d'entraînement de chariot qui fournissent chacun un mouvement rotatif indépendant. Chaque dispositif d'entraînement de chariot comprend un premier élément de mise en prise. Un instrument chirurgical comprend deux dispositifs d'entraînement d'instrument qui reçoivent chacun le mouvement rotatif de l'un des deux dispositifs d'entraînement de chariot. Chaque dispositif d'entraînement d'instrument comprend un second élément de mise en prise qui vient en prise avec le premier élément de mise en prise pour accoupler solidement le dispositif d'entraînement de chariot au dispositif d'entraînement d'instrument. Les dispositifs d'entraînement d'instrument sont accouplés en rotation l'un à l'autre. Un dispositif de commande de manipulateur commande la rotation des deux dispositifs d'e
