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一种苹果采摘机械手
- 专利权人:
- 西北农林科技大学
- 发明人:
- 史颖刚,汪鹏鹏,刘利,康婷,李汝春,郭阳,张凯利,郭娇娇,王君宇
- 申请号：
- CN201510087648.1
- 公开号：
- CN104663138A
- 申请日:
- 2015.02.26
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开的一种苹果采摘机械手，包括末端执行器，所述末端执行器，通过腕关节翻滚电机、齿条，与手腕连接，所述手腕，通过腕关节偏转轴、腕关节偏转电机，与小臂连接，所述小臂，通过肘关节轴、肘关节电机与大臂相连，所述大臂，通过肩关节轴、肩关节端盖、肩关节电机与立柱连接，所述立柱，通过凸台、腰关节大齿轮、腰关节小齿轮、腰关节电机与底座连接；该采摘机械手，通过腰关节电机、齿轮带动立柱转动，肩关节电机带动大臂转动，肘关节电机带动小臂上下俯仰，腕关节偏转电机，带动手腕左、右偏转，腕关节翻滚电机带动末端执行器旋转；末端执行器由电机驱动齿轮、齿条，带动杠杆，使手爪开合，手爪内侧可粘橡胶垫，降低采摘对象的破损率。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
