In a walking motion assistance device according to the present invention, a thigh phase angle calculating means for calculating a thigh phase angle is configured to calculate a normalized hip angle by dividing, by a stored hip-angle normalization coefficient, an unnormalized hip angle obtained on the basis of an angle related signal from a thigh posture detection means, calculate a normalized hip angular velocity by dividing, by a stored hip angular velocity normalization coefficient, an unnormalized hip angular velocity obtained by differentiating the unnormalized hip angle, and calculate a thigh phase angle using the normalized hip angle and the normalized hip angular velocity.Dans un dispositif d'assistance au mouvement de marche selon la présente invention, un moyen de calcul d'angle de phase de cuisse pour calculer un angle de phase de cuisse est conçu pour calculer un angle de hanche normalisé par division, par un coefficient de normalisation d'angle de hanche stocké, un angle de hanche non normalisé obtenu sur la base d'un signal lié à un angle provenant d'un moyen de détection de posture de cuisse, calculer une vitesse angulaire de hanche normalisée en divisant, par un coefficient de normalisation de vitesse angulaire de hanche stocké, une vitesse angulaire de hanche non normalisée obtenue par différenciation de l'angle de hanche non normalisé, et calculer un angle de phase de cuisse à l'aide de l'angle de hanche normalisé et de la vitesse angulaire de hanche normalisée.本発明に係る歩行動作補助装置においては、大腿位相角を算出する大腿位相角算出手段が、大腿姿勢検出手段からの角度関連信号に基づいて得られる未正規化股関節角度を、記憶している股関節角度用正規化係数で除して正規化股関節角度を算出し且つ前記未正規化股関節角度を微分して得られる未正規化股関節角速度を、記憶している股関節角速度用正規化係数で除して正規化股関節角速度を算出し、前記正規化股関節角度及び前記正規化股関節角速度を用いて大腿位相角を算出するように構成されている。
