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重力平衡末端牵引式上肢康复机器人及工作方法
- 专利权人:
- 南京航空航天大学
- 发明人:
- 吴青聪,谢宇珅,吴洪涛,陈柏,邵子宴,陆龙海,张玉明,刘焕瑞,曹燕飞
- 申请号：
- CN201810201213.9
- 公开号：
- 申请日:
- 2018.12.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种重力平衡末端牵引式上肢康复机器人及工作方法,属于医疗器械领域。该机器人包括移动机架、机器人基座、腰部、大臂、中臂、小臂、腕部、末端手柄,具有六个自由度;其中大臂、中臂、小臂内部安装有重力平衡装置,用于平衡机器人连杆自重所产生的负载力矩;中臂、小臂关节驱动电机置于腰部,采用套索传递驱动力矩;各电机内置编码器,用于测量机器人姿态;末端手柄模块安装有六维力传感器,用于测量人机交互力。本发明减小了电机所需驱动力,提高了机器人末端负载能力,降低了康复机器人的成本,减轻了机器人的自重,套索驱动关节具有柔顺性,提升了人机交互安全性,能实现患者左、右上肢的康复训练,并且不仅限于康复训练应用。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
