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基于变阻抗演示学习的上肢康复机器人训练任务生成方法
- 专利权人:
- 东南大学
- 发明人:
- 曾洪,李潇,余伟杰,宋爱国,石珂
- 申请号：
- CN202010061021.X
- 公开号：
- CN111243706A
- 申请日:
- 2020.19.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了基于变阻抗演示学习的上肢康复机器人训练任务生成方法,依次建立人机交互模型、TP‑GMM学习、局部刚度估计、轨迹回归以及任务泛化等步骤生成具有多样性的训练任务。本发明综合考虑任务的轨迹,交互力与阻抗信息,因此该方法生成的训练任务,让患者不仅模仿治疗师/技术员的运动行为,还模仿他们与上肢康复机器人交互中的变阻抗策略。本发明首次将TP‑GMM建模方法用于上肢康复机器人训练任务的编码中,可实现任务的变起始点/目标点的泛化功能。本发明解决了训练任务多样化所需的复杂编程问题,可减少治疗师/技术员实时为患者调整任务参数以增加多样性的既枯燥又繁琐的工作量,提高康复训练效率。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
