An articulating device for aiding a user, such as, a surgeon or other medical practitioner, in manipulating a hand-actuated articulating device by providing a powered force used for moving the device, thus reducing or eliminating the need for the user to provide all the force required to move the device. The articulating device includes an input device, which receives one or more user inputs to direct a slave portion to perform work. The articulating device further includes a control portion that assists in transferring user input to the slave portion, and that further provides power assistance to at least partially drive the slave portion, in combination with the user input received by the input device.L'invention concerne un dispositif d'articulation permettant d'aider un utilisateur, tel un chirurgien ou autre praticien médical, à manipuler un dispositif d'articulation actionné manuellement en procurant une force motorisée utilisée pour déplacer le dispositif, pour ainsi réduire ou éliminer la force d'ensemble que l'utilisateur doit déployer pour faire déplacer le dispositif. Le dispositif d'articulation comprend un dispositif d'entrée, qui reçoit une ou plusieurs entrées d'utilisateur pour commander à une partie esclave d'exécuter un travail. Le dispositif d'articulation comprend par ailleurs une partie de commande qui facilite le transfert de l'entrée d'utilisateur à la partie esclave, et qui procure par ailleurs un asservissement pour entraîner au moins partiellement la partie esclave, en combinaison avec l'entrée d'utilisateur que reçoit le dispositif d'entrée.
