A method for obtaining an assist torque to be applied to a human joint, in a human assist system in order to reduce the load on muscles, according to the present invention comprises the step of obtaining a moment due to gravity, acting on a joint of each human segment, based on equations of force and moment balance on each segment. The method further comprises the step of obtaining an assist torque to be applied to the joint to compensate for the moment due to gravity, acting on the joint. In one embodiment of the present invention, various criteria are used such a mechanical energy, metabolic energy and/or a stability/equilibrium factor. In addition, the present invention can account for the situation when there is substantially no relative motion between segments of a giver joint and thus, where the mechanical energy component of gravity compensation is approximately zero.Un procédé permettant dobtenir un couple assisté à appliquer sur une articulation humaine, dans un système dassistance pour humain de manière à réduire la charge exercée sur les muscles. Le procédé consiste à obtenir un système de commande de correction dun moment causé par la gravité agissant sur larticulation de chaque segment humain, daprès des équations de force et déquilibre de moment sur chaque segment. Le procédé consiste en outre à obtenir un couple dassistance à appliquer sur larticulation afin de corriger le moment causé par la gravité agissant sur larticulation. Dans un mode de réalisation, on utilise différents critères, notamment lénergie mécanique, lénergie métabolique et/ou un facteur de stabilité/équilibre. Grâce à cette invention, il est possible de tenir compte de la situation dans laquelle il nexiste pratiquement pas de mouvement relatif entre les segments dune articulation donnée et par conséquent, une situation dans laquelle la composante dénergie mécanique de correction par gravité est approximativement zéro.
