The automatic steering system of a work vehicle is a steering traveling device that makes a left turn based on a steering amount in the left direction based on a straight direction, and makes a priority based on a steering amount in the right direction based on a neutral position. Wow, the own vehicle position calculating unit 55 for calculating the own vehicle position, the positional deviation calculating unit 57 for calculating the positional deviation from the traveling route and the own vehicle position, and the vehicle body orientation calculating unit for calculating the vehicle body orientation indicating the direction of the vehicle body. (56), an orientation shift calculation unit 58 that calculates an orientation shift from the travel path and the vehicle body orientation, and a first steering amount that is a steering amount for eliminating position shifts and orientation shifts based on the position shift and the orientation shift. A steering amount calculating part 41 which calculates is provided, and a steering amount limiting part 42 that limits the first steering amount based on the second steering amount which is the present steering amount.작업차의 자동 조타 시스템은, 직진 방향을 기준으로 하는 좌방향으로의 조타량에 기초하여 좌선회를 행하고, 중립 위치를 기준으로 하는 우방향으로의 조타량에 기초하여 우선회를 행하는 조타 주행 장치와, 자차 위치를 산출하는 자차 위치 산출부(55)와, 주행 경로와 자차 위치로부터 위치 어긋남을 산출하는 위치 어긋남 산출부(57)와, 차체의 방향을 나타내는 차체 방위를 산출하는 차체 방위 산출부(56)와, 주행 경로와 차체 방위로부터 방위 어긋남을 산출하는 방위 어긋남 산출부(58)와, 위치 어긋남과 방위 어긋남에 기초하여, 위치 어긋남 및 방위 어긋남을 해소하기 위한 조타량인 제1 조타량을 산출하는 조타량 산출부(41)와, 제1 조타량을, 현상의 상기 조타량인 제2 조타량에 기초하여 제한하는 조타량 제한부(42)를 구비하고 있다.
