ADVANCED TELECOMMUNICATION RESEARCH INSTITUTE INTERNATIONAL
发明人:
GEN SOKO,玄 相昊
申请号：
JP2010190485
公开号：
JP2012045194A
申请日:
2010.08.27
申请国别(地区):
JP
年份:
2012
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problems of conventional exoskeleton type robots of incapability of properly conducting motion support to trunk and lower limb parts, and low energy efficiency in cases of using electric motors and hydraulic actuators that generate a large load, resulting in energy consumption by the actuators even in supporting the load only.SOLUTION: The exoskeleton type robot with a base and a lower half body includes active joints as active type joints disposed at respective positions of left and right ankles, left and right knees, and left and right hips, and a control part to actuate the active joints. The active joint includes air muscles and electric motors.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】従来の外骨格型ロボットにおいては、体幹・下肢部の運動支援を適切に行えない。また、電動モータや油圧アクチュエータを用いる事例があるが、大きな負荷を発生するものは装置の自重が大きい。また、負荷を支えるだけの場面においてもアクチュエータがエネルギーを消費するために、エネルギー効率が悪い。【解決手段】ベースと下半身とを有する外骨格型ロボットであって、左右の足首、左右の膝、および腰の左右の各位置に配置されている能動の関節である能動関節と、能動関節を動作させる制御部とを具備し、能動関節は、エアマッスルと電動モータとを具備する外骨格型ロボットにより、上記の課題が解決できる。【選択図】図2
