It is an object of the disclosed invention that the assist of a and in various scenes lightweight to provide a wearable power assist system as possible. Depending on the action, select the assist to the joint, the solution of the disclosure invention to transmit a force which is generated by the actuator to assist the joint to assist exoskeleton.軽量でかつ様々なシーンでのアシストが可能な装着型パワーアシストシステムを提供することを開示発明の課題とする。 行動に応じて,アシストする関節を選択し,その関節をアシストするようにアクチュエータで発生させた力をアシスト外骨格に伝達することを開示発明の解決手段とする。
