INDUSTRY-UNIVERSITY COOPERATION FOUNDATION SOGANG UNIVERSITY
发明人:
JEON, DO YOUNG,전도영,HWANG, BEOM SOO,황범수,BAE, JONG OUK,배종욱
申请号：
KR1020110003596
公开号：
KR1020120082219A
申请日:
2011.01.13
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
PURPOSE: A wire-driven exoskeleton robot and a driving method thereof are provided for effective moving of joints by using a wire and a return spring.CONSTITUTION: A wire-driven exoskeleton robot comprises a driving actuator, an exoskeleton thigh frame(31), a first joint pulley(20a), a first wire(10a), and a first return spring. The first joint pulley is directly cooperated with the exoskeleton thigh frame. The first wire is extended from the driving actuator and connected to the first joint pulley. The torque applied to the first joint pulley is stronger than the restoring force of the first return spring and the driving actuator drives the first joint pulley opposite to a rotational direction of the first return spring. In case tension is applied to the first wire, the first joint pulley and the exoskeleton thigh frame are interlocked and rotated together. In case tension applied to the first wire is released, the first joint pulley and the exoskeleton thigh frame are restored.COPYRIGHT KIPO 2012본 발명은 와이어 구동방식 외골격 로봇과 그 구동방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 관절의 한 방향의 회전은 구동 액추에이터에 연결된 와이어로, 반대 방향의 회전은 관절에 구비된 복귀 스프링으로 구동하도록 함으로써 하나의 구동 액추에이터로 각 관절을 효율적으로 구동할 수 있다. 또한, 사용자의 보행동작을 분석하여 큰 토크가 들어가는 구간에서는 와이어가 전달하는 구동 액추에이터의 힘이 관절에 작용하고 작은 토크가 들어가는 구간에서는 관절에 설치된 복귀 스프링이 작용하도록 함으로써 와이어 구동방식 외골격 로봇의 구동효율을 높일 수 있다.
