PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a joint motion auxiliary device having a novel structure, capable of applying proper assist power to a user by a simple structure and control.SOLUTION: Output characteristic setting means for setting a target value of assist power by driving means 17 is provided. The target value of assist power set by the output characteristic setting means is set with an angular profile changing according to elapse of an operation time of the driving means 17, and the output characteristic setting means includes peak position setting means for setting a peak position at which the target value of assist power becomes maximum.SELECTED DRAWING: Figure 7COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】簡単な構造と制御によって使用者に適切なアシスト力を及ぼすことができる、新規な構造の関節運動補助装置を提供すること。【解決手段】駆動手段17によるアシスト力の目標値を設定する出力特性設定手段が設けられて、出力特性設定手段によって設定されるアシスト力の目標値が駆動手段17の作動時間の経過に応じて変化する山形プロファイルをもって設定されると共に、出力特性制御手段はアシスト力の目標値が最大になるピーク位置を設定するピーク位置設定手段を備えている。【選択図】図7
