A medical manipulator having a multi-degree-of-freedom arm capable of attaching a medical instrument stores an insertion port position indicating a spatial position of an insertion opening for inserting a medical instrument attached to a multi-degree-of-freedom arm into the body. The medical manipulator determines the spatial position of the movement destination of the predetermined part of the medical device attached to the multi-degree-of-freedom arm according to the users operation, while maintaining the state in which the medical device passes through the insertion port position, And drives the multi-degree-of-freedom arm such that a predetermined portion of the instrument moves to the determined spatial position.医療器具を装着可能な多自由度アームを有する医療用マニピュレータは、多自由度アームに装着された医療器具を体内へ挿入するための挿入口の空間位置を示す挿入口位置を記憶する。医療用マニピュレータは、ユーザ操作に応じて、多自由度アームに装着されている医療器具の所定部位の移動先の空間位置を決定し、医療器具が挿入口位置を通る状態を維持しながら、医療器具の所定部位が上記決定された空間位置へ移動するように多自由度アームを駆動する。
