A medical manipulator having a multi-degree-of-freedom arm to which a medical tool can be attached holds an insertion inlet position that marks the spatial position of an insertion inlet for inserting the medical tool attached to the multi-degree-of-freedom arm into a body, and controls the multi-degree-of-freedom arm so that the medical tool is inserted into the body from the held insertion inlet position. After the medical tool is inserted into the insertion inlet position, the multi-degree-of-freedom arm is driven under an operation limit in which the movement of the medical tool is limited by the insertion inlet position. Under said operation limit, the multi-degree-of-freedom arm is driven so that a predetermined site of the medial tool is moved to a spatial coordinate instructed by a user while maintaining a state in which the medical tool passes through the insertion inlet position.Un manipulateur médical comportant un bras à plusieurs degrés de liberté auquel un outil médical peut être attaché maintient une position d'entrée d'insertion qui marque la position spatiale d'une entrée d'insertion pour l'insertion de l'outil médical attaché au bras à plusieurs degrés de liberté dans un organisme, et contrôle le bras à plusieurs degrés de liberté de sorte que l'outil médical soit inséré dans l'organisme depuis la position d'entrée d'insertion maintenue. Après l'insertion de l'outil médical dans la position d'entrée d'insertion, le bras à plusieurs degrés de liberté est piloté avec une limite d'opération dans laquelle le mouvement de l'outil médical est limité par la position d'entrée d'insertion. Dans ladite limite d'opération, le bras à plusieurs degrés de liberté est piloté de sorte que le site prédéterminé de l'outil médical soit déplacé jusqu'à une coordonnée spatiale ordonnée par un utilisateur tout en maintenant un état dans lequel l'outil médical passe à travers la position d'entrée d'insertion.医療器具を装着可能な多自由度アームを有する医療用マニピュレータは、多自由度アームに装着された医療器具を体内へ挿入するための挿入
