A medical manipulator having a multi-degree-of-freedom arm to which a medical tool can be attached stores an insertion inlet position that marks the spatial position of an insertion inlet for inserting the medical tool attached to the multi-degree-of-freedom arm into a body. The medical manipulator determines, in response to user operation, the spatial position to which a predetermined site of the medical tool attached to the multi-degree-of-freedom arm moves, and drives the multi-degree-of-freedom arm so that the predetermined site of the medical tool moves to the special position thus determined while maintaining a state in which the medical tool passes through the insertion inlet position.Linvention concerne un manipulateur médical ayant un bras à multiples degrés de liberté, auquel peut être fixé un outil médical, lequel maintient une position dentrée dintroduction qui marque la position spatiale dune entrée dintroduction pour introduire dans un corps loutil médical fixé au bras à multiples degrés de liberté. Le manipulateur médical détermine, en réponse à un actionnement de par lutilisateur, la position spatiale vers laquelle un emplacement prédéfini de loutil médical fixé au bras à multiples degrés de liberté se déplace, et commande le bras à multiples degrés de liberté de telle sorte que lemplacement prédéfini de loutil médical se déplace vers la position spatiale ainsi déterminée tout en maintenant un état dans lequel loutil médical passe par la position dentrée.医療器具を装着可能な多自由度アームを有する医療用マニピュレータは、多自由度アームに装着された医療器具を体内へ挿入するための挿入口の空間位置を示す挿入口位置を記憶する。医療用マニピュレータは、ユーザ操作に応じて、多自由度アームに装着されている医療器具の所定部位の移動先の空間位置を決定し、医療器具が挿入口位置を通る状態を維持しながら、医療器具の所定部位が上記決定された空間位置へ移動するように多自由度アームを駆動する。
