SYSTÈME MÉDICAL ROBOTISÉ COMPORTANT UN DISPOSITIF DE COMMANDE DE COURANT À DISTANCE DESTINÉ À COMMANDER UNE PLURALITÉ DE MOTEURS LOGÉS DE MANIÈRE DISTALE
A medical robotic system includes a manipulator having links that form housings which are movable by motor actuated joints. Motors for actuating the joints and sensors for sensing states of the motors are housed in one or more distal housings formed from corresponding links or other structure(s) of the manipulator. A position controller is housed in a proximal housing and provides current commands for the motors to a remote current controller that is housed in an intermediate housing and generates drive signals for the motors by using the provided current commands and sensed states of the motors.La présente invention concerne un système médical robotisé qui comporte un manipulateur ayant des liens qui forment des logements, capables d'être déplacés par des articulations actionnées par un moteur. Les moteurs destinés à actionner les articulations et les détecteurs destinés à détecter les états des moteurs sont logés dans un ou plusieurs logements distaux formés à partir des liaisons correspondantes ou d'une ou plusieurs autres structures du manipulateur. Un dispositif de commande de position est logé dans un logement proximal et fournit des commandes de courant destinées aux moteurs à un dispositif de commande de courant à distance qui est logé dans un logement intermédiaire et génère des signaux d'entraînement pour les moteurs à l'aide des commandes de courant fournies et des états détectés des moteurs.
