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用于核磁共振成像环境的近距离微创针刺机械手机构
- 专利权人:
- 天津大学
- 发明人:
- 姜杉,李巍,张震,冯文浩
- 申请号：
- CN201110352392.4
- 公开号：
- CN102499726A
- 申请日:
- 2011.11.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种用于核磁共振成像环境的近距离微创针刺机械手机构，包括一手术针、三个平台和三个用于实现手术针五个自由度的执行单元；三个执行单元包括连接于中层和下层平台间的平动执行单元、上层和中层平台间的抬升执行单元、上层平台上的针刺执行单元，三个执行单元的动作是相互独立的；其中：平动执行单元由两个滑块摆杆机构组成，每个滑块摆杆机构分别由一气缸控制，实现中层平台在水平面内的移动和摆动；抬升执行单元由两套滑块摆杆机构组成，每套滑块摆杆机构分别由一气缸控制，实现上层平台在竖直面内的升降和摆动；二者共同运动实现手术针空间位姿的调整，从而实现最终的针刺作业。该机械手定位精准、灵活性好、可大大缩短手术时间。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
