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核磁共振环境下的针刺手术机械手机构
- 专利权人:
- 天津大学
- 发明人:
- 姜杉,程超超,孙福德,冯文浩,张震
- 申请号：
- CN201110027106.7
- 公开号：
- CN102113905B
- 申请日:
- 2011.01.25
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了核磁共振环境下的新型针刺手术机械手机构，五个自由度被分配在三个各自独立的模块执行。底层模块由丝杠滑轨机构和两套不同的齿轮齿条机构组成，由丝杠滑轨机构和一套齿轮齿条机构共同作用，通过气缸控制，实现装置的抬升运动；另一套齿轮齿条机构在另外气缸控制下实现装置的水平摆动。中层模块的平台分别通过超声波电机的转动和气缸的推动实现装置的俯仰运动和水平面内的平移运动。针刺层模块实现针刺运动，由丝杠滑轨机构，通过超声波电机的转动来实现针体在水平方向的直线进给运动。采用本发明结构能够实现大范围的上下、左右、倾斜和摇摆运动；同时结构紧凑，能够在核磁仪有限空间内辅助完成针刺手术，极大程度的提高手术的精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
