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五自由度微创针刺手术引导机构
- 专利权人:
- 天津大学
- 发明人:
- 姜杉,程超超,孙福德,康熙,牛文文,冯文浩,张震
- 申请号：
- CN201110107816.0
- 公开号：
- CN102258826B
- 申请日:
- 2011.04.27
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2013
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了五自由度微创针刺手术引导机构，本机构从下至上依次布置了四个平台，分别为底层平台、中层平台、上层平台和针刺层平台；其中，底层模块由底层平台、中层平台以及介于这两层平台之间的推杆滑轨机构和齿轮齿条机构组成，由推杆滑轨机构和齿轮齿条机构共同作用，通过第一气缸推动，实现装置绕竖直轴的摇摆转动自由度。中层模块由中层平台、上层平台以及介于这两层平台之间的两套并联的推杆滑轨机构-齿轮齿条机构-丝杠螺母机构组成。上层模块由上层平台、针刺层平台以及介于这两层平台之间的推杆滑块机构-摆杆滑槽机构组成。本发明结构灵活，利用四个气缸实现大范围的上下、左右、倾斜和摇摆运动，利用超声波电机和丝杠螺母机构实现了手术中的针刺运动；两套齿轮齿条-丝杠螺母机构的并联使用，巧妙实现了机构的抬升和倾斜运动。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
