An instrument drive unit for use in a robotic surgical system includes a carriage configured to be coupled to a robotic arm, a hub rotationally coupled to the carriage and configured to be non-rotatably coupled to an electromechanical surgical instrument, a plurality of motors, a plurality of motor gears, a plurality of drive shafts, and a plurality of drive gears. Each motor gear is operably coupled to a corresponding motor, and each drive gear is fixed to a corresponding drive shaft. The drive shafts are rotationally supported in the hub and configured for interfacing with a corresponding driven member of the electromechanical surgical instrument. Each motor gear is configured to rotate a corresponding drive gear in response to an activation of a respective motor to actuate a function of the electromechanical surgical instrument.L'invention concerne une unité d'entraînement d'instrument destinée à être utilisée dans un système chirurgical robotisé, comprenant un chariot conçu pour être couplé à un bras robotisé, un moyeu couplé en rotation au chariot et conçu pour être couplé de façon non rotative à un instrument chirurgical électromécanique, une pluralité de moteurs, une pluralité d'engrenages de moteur, une pluralité d'arbres d'entraînement et une pluralité d'engrenages d'entraînement. Chaque engrenage de moteur est couplé de manière fonctionnelle à un moteur correspondant, et chaque engrenage d'entraînement est fixé à un arbre d'entraînement correspondant. Les arbres d'entraînement sont supportés en rotation dans le moyeu et sont conçus pour faire interface avec un élément entraîné correspondant de l'instrument chirurgical électromécanique. Chaque engrenage de moteur est conçu pour faire tourner un engrenage d'entraînement correspondant en réponse à une activation d'un moteur correspondant pour actionner une fonction de l'instrument chirurgical électromécanique.
