An instrument drive unit for use in a robotic surgical system includes a carriage configured to be coupled to a robotic arm, a hub rotationally coupled to the carriage and configured to be non-rotatably coupled to an electromechanical surgical instrument, a plurality of electric motors disposed within the carriage, a plurality of drive shafts rotationally supported in the hub, and a plurality of drive gears. Each electric motor includes a stator and a rotor disposed within the stator. Each drive gear is fixed to a corresponding drive shaft and is configured for interfacing with a corresponding driven member of the electromechanical surgical instrument. Each rotor is configured to rotate a corresponding drive gear in response to an activation of a respective electric motor to actuate a function of the electromechanical surgical instrument.L'invention concerne une unité d'entraînement d'instrument destinée à être utilisée dans un système chirurgical robotisé, comprenant un chariot conçu pour être couplé à un bras robotisé, un moyeu couplé en rotation au chariot et conçu pour être couplé de façon non rotative à un instrument chirurgical électromécanique, une pluralité de moteurs électriques disposés à l'intérieur du chariot, une pluralité d'arbres d'entraînement supportés par le moyeu, et une pluralité d'engrenages d'entraînement. Chaque moteur électrique comprend un stator et un rotor disposé rotatif dans le stator. Chaque engrenage d'entraînement est fixé à un arbre d'entraînement correspondant et est configuré pour faire interface avec un élément entraîné correspondant de l'instrument chirurgical électromécanique. Chaque rotor est conçu pour faire tourner un engrenage d'entraînement correspondant en réponse à une activation d'un moteur correspondant pour actionner une fonction de l'instrument chirurgical électromécanique.
