Roll control is provided for a device by controlling the roll-angle offset about the device roll axis in correspondence to a specified rotation of a reference frame for the device. This specified rotation may correspond to a roll-free rotation of the reference frame to align a corresponding reference roll axis with the device roll axis. In applications to robotics generally, the device may be characterized as a robotic element or a robotically-supported instrument. In specific applications to robotic surgery in a computer-assisted medical system, the device may include a spar or cannula that is configured to support a surgical instrument.L'invention concerne une commande de roulis, qui est fournie par un dispositif en commandant le décalage d'angle de roulis autour de l'axe de roulis de dispositif en correspondance avec une rotation spécifiée d'un cadre de référence pour le dispositif. Cette rotation spécifiée peut correspondre à une rotation sans roulis du cadre de référence pour aligner un axe de roulis de référence correspondant avec l'axe de roulis de dispositif. Dans des applications de robotique, de manière générale, le dispositif peut être caractérisé en tant qu'élément robotique ou instrument pris en charge de manière robotique. Dans des applications spécifiques de chirurgie robotique dans un système médical assisté par ordinateur, le dispositif peut comprendre un longeron ou une canule qui est configuré pour prendre en charge un instrument chirurgical.
