Roll control is provided for a device by controlling the roll-angle offset about the device roll axis in correspondence to a specified rotation of a reference frame for the device. This specified rotation may correspond to a roll-free rotation of the reference frame to align a corresponding reference roll axis with the device roll axis. In applications to robotics generally, the device may be characterized as a robotic element or a robotically-supported instrument. In specific applications to robotic surgery in a computer-assisted medical system, the device may include a spar or cannula that is configured to support a surgical instrument.Dans le cadre de la présente invention, une commande de roulement pour un dispositif est mise en œuvre par la commande du décalage de l'angle de roulement autour de l'axe de roulement du dispositif en correspondance avec une rotation spécifiée d'un cadre de référence pour le dispositif. Cette rotation spécifiée peut correspondre à une rotation sans roulement du cadre de référence pour aligner un axe de roulement de référence correspondant avec l'axe de roulement du dispositif. Appliqué de manière générale à la robotique, le dispositif peut être décrit comme étant un élément robotique ou un instrument supporté de manière robotique. Dans des applications spécifiques à la chirurgie robotique dans un système médical assisté par ordinateur, le dispositif peut comprendre un longeron ou une canule qui est configuré(e) pour supporter un instrument chirurgical.
