A surgical assembly includes an electromechanical instrument and an instrument drive unit. The electromechanical instrument includes a housing portion and a shaft. The instrument drive unit includes an outer shell, an inner hub, a first motor, and a second motor. The outer shell is configured to be selectively coupled to a robotic arm. The inner hub is rotatably disposed within the outer shell and configured to be non-rotatably coupled to the housing portion of the electromechanical instrument. The second motor is disposed within the outer shell and includes an outer stator fixedly coupled to the outer shell, and an inner rotor rotatably disposed within the outer stator. The inner rotor has an inner surface that defines a longitudinal channel having the inner hub non-rotatably disposed therein. Actuation of the second motor rotates the inner hub to effect rotation of the electromechanical instrument along a longitudinal axis thereof.L'invention concerne un ensemble chirurgical qui comprend un instrument électromécanique et une unité d'entraînement d'instrument. L'instrument électromécanique comprend une partie de logement et un arbre. L'unité d'entraînement d'instrument comprend une coque externe, un moyeu interne, un premier moteur et un second moteur. La coque externe est conçue pour être sélectivement accouplée à un bras robotique. Le moyeu interne est disposé de manière rotative dans la coque externe et configuré pour être accouplé de manière non-rotative à la partie de logement de l'instrument électromécanique. Le second moteur est disposé dans la coque externe et comprend un stator externe accouplé à demeure à la coque externe, et un rotor interne disposé de manière rotative dans le stator externe. Le rotor interne comporte une surface interne qui définit un canal longitudinal ayant le moyeu interne disposé de manière non-rotative en son sein. L'actionnement du second moteur fait tourner le moyeu interne pour réaliser la rotation de l'instrument électromécaniq
