VALEEV, Lenar Nailevich,ВАЛЕЕВ, Ленар Наилевич,LARIONOV, Aleksey Leonidovich,ЛАРИОНОВ, Алексей Леонидович,ZAJNULLIN, Ramil Khatyamovich,ЗАЙНУЛЛИН, Рамиль Хатямович,ANDRYASHIN, Vladimir Aleksandrovich
申请号：
RURU2016/000268
公开号：
WO2016/182477A1
申请日:
2016.05.04
申请国别(地区):
WO
年份:
2016
代理人:
摘要：
A mechanism for generating a force on a medical apparatus simulator provides reciprocal tactile sensations during manipulation by the medical apparatus simulator in medical training simulators of endoscopic surgery. The mechanism contains devices for linear, rotary and angular movements of the apparatus, with sensors for tracking the movements of the apparatus. The linear movement device is designed in the form of a linear electromagnetic motor having a medical apparatus simulator with magnets inside accommodated therein. The rotary and angular movement devices are designed in the form of a base, on which a stator of a first motor is secured, the rotor of said first motor having attached thereto a bracket having a stator of a second motor secured thereon, the rotor of said second motor having a linear electromagnetic motor attached thereto. The first motor and the second motor are electromagnetic motors with a controllable magnetic field of a stator, and are connected to a unit for controlling the motors. The technical result is the creation of a mechanism which makes it possible to generate a uniform force and retain the axes of freedom of the mechanism in a specified position.Le mécanisme de génération dun effort pesant sur un simulateur dinstrument médical assure des sensations tactiles rétroactives lors de la manipulation du simulateur de linstrument médical dans des appareils de simulation de chirurgie endoscopique. Le mécanisme comprend des dispositifs de déplacements linéaire, rotatif et angulaire de linstrument avec des capteurs de suivi des déplacements de linstrument. Le dispositif de déplacement linéaire est réalisé comme un moteur électromagnétique linéaire à lintérieur duquel est placé un imitateur dinstrument médical avec des aimants à lintérieur. Les dispositifs de déplacements linéaire, rotatif et angulaire se présentent comme une base sur laquelle est fixé un stator du premier moteur au rotor duquel on a fixé un support sur lequel est fixé à demeur
