An instrument drive unit for use in a robotic surgical system includes a carriage configured to be coupled to a robotic arm, a plurality of drive shafts rotationally supported in the carriage, a plurality of electric motors disposed about the plurality of drive shafts, and a plurality of drive gears. Each electric motor includes a stator and a rotor disposed within the stator. Each drive gear is fixed to a corresponding drive shaft and is configured for interfacing with a corresponding driven member of the electromechanical surgical instrument. Each rotor is configured to rotate a corresponding drive gear in response to an activation of a respective electric motor to actuate a function of the electromechanical surgical instrument.L'invention concerne une unité d'entraînement d'instrument destinée à être utilisée dans un système chirurgical robotisé, comprenant un chariot conçu pour être couplé à un bras robotisé, une pluralité d'arbres d'entraînement supportés rotatifs dans le chariot, une pluralité de moteurs électriques disposés au niveau de la pluralité d'arbres d'entraînement et une pluralité d'engrenages d'entraînement. Chaque moteur électrique comprend un stator et un rotor disposé dans le stator. Chaque engrenage d'entraînement est fixé à un arbre d'entraînement correspondant et est configuré pour assurer la liaison avec un élément entraîné correspondant de l'instrument chirurgical électromécanique. Chaque rotor est configuré pour faire tourner un engrenage d'entraînement correspondant en réponse à une activation d'un moteur électrique respectif pour actionner une fonction de l'instrument chirurgical électromécanique.
