A dairy animal treatment system for fully automatic performing of a teat-related operation on a dairy animal comprising a treatment location for receiving the dairy animal, a treatment device adapted to perform the teat-related operation on the dairy animal, a teat detection device for determining a teat position of the teat of the dairy animal , a dairy animal position determining device for repeatedly determining an animal position of said dairy animal relative to the milking parlor and / or the dairy animal position determining device, a robot arm for moving the treatment device to the teat, and a control device which is arranged around the robot arm on the basis of the control certain animal position and the specific teat position. The dairy animal position determining device comprises an mm wavelength radar device, which transmits a radar signal with a wavelength in the mm range. As a result, the system 15 can determine the position of the dairy animal quickly and reliably, as a basis for performing the teat-related operation, in particular for sucking in a robot arm, without sensitivity to dust, moisture and steam. Use is herein made of the circumstance that the position of, for example, a cow is sufficiently clear when determining the position of the rear end of the cow with the aid of a mm radar 20 with a space resolving power of a few centimeters.Een melkdierbehandelingssysteem voor volautomatisch uitvoeren van een speengerelateerde handeling op een melkdier omvattende een behandelplaats voor 5 ontvangen het melkdier, een behandelinrichting die is ingericht voor het uitvoeren van de speengerelateerde handeling op het melkdier, een speendetectieinrichting voor bepalen van een speenpositie van de speen van het melkdier, een melkdierpositiebepalinginrichting voor herhaaldelijk bepalen van een dierpositie van het genoemde melkdier ten opzichte van de melkplaats en/of de 10 melkdierpositiebepalingsinriohting, een robotarm voor verplaatsen van de behandelinriohti
