The invention relates to a manure vehicle, comprising: - a transport arm for supplying or removing slurry, which transport arm is movable between a collapsed position, in which the transport arm extends substantially along the manure vehicle, and a coupling position, in which a free end of the transport arm can be coupled to a fertilizer point； and - driving means adapted to move the transport arm between the collapsed position and the coupling position, the manure vehicle further comprising: position determining means for determining the relative relative position of the free end of the transport arm and the manure point, wherein the drive means are connected to the position-determining means and are adapted to move the transport arm to the coupling position on the basis of the relative relative position determined by the position-determining means. The invention also relates to an assembly of a manure vehicle and a manure point which are provided with first and second communication means for mutual communication, respectively.De uitvinding heeft betrekking op een mestvoertuig, omvattende: - een transportarm voor het aan- of afvoeren van drijfmest, welke transportarm 5 verplaatsbaar is tussen een ingeklapte positie, waarin de transportarm zich in hoofdzaak langs het mestvoertuig uitstrekt, en een koppelpositie, waarin een vrij eind van de transportarm koppelbaar is aan een mestpunt； en - aandrij fmiddelen die zijn ingericht voor het tussen de ingeklapte positie en de koppelpositie verplaatsen van de transportarm, waarbij het mestvoertuig verder omvat: 10 positiebepalingsmiddelen voor het bepalen van de onderlinge relatieve positie van het vrije eind van de transportarm en het mestpunt, waarbij de aandrij fmiddelen met de positiebepalingsmiddelen zijn verbonden en zijn ingericht voor het naar de koppelpositie verplaatsen van de transportarm op basis van de door de positiebepalingsmiddelen bepaalde onderlinge relatieve positie. De uitvinding heeft ook betrekking op e
