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微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂
- 专利权人:
- 沈阳通用机器人技术股份有限公司
- 发明人:
- 辛亮,陈鹏,崔龙,李洪谊
- 申请号：
- CN201810384833.0
- 公开号：
- CN108635046A
- 申请日:
- 2018.04.26
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 一种微创手术机器人悬挂定位定姿机械臂,属于医疗手术器械技术领域。包括推车、立柱、大臂、小臂、腕部、手术器械连接件;所述立柱安装在推车上,立柱内部安装有升降轴J1,立柱与大臂一端通过旋转轴J2连接,大臂的另一端与小臂一端通过旋转轴J3连接,小臂的另一端与腕部上端通过旋转轴J4连接,腕部下端与手术器械连接件通过旋转轴J5连接;旋转轴J2、J3、J4均与升降轴J1平行设置,大臂绕旋转轴J2旋转,小臂绕旋转轴J3旋转,旋转轴J5、J4相互垂直,腕部绕旋转轴J4旋转,手术器械连接件绕旋转轴J5旋转。本发明机械臂位姿分离,机械臂定位定姿范围大,四个旋转轴用电机在轴连接处直接驱动,机械臂内部走线,关节结构简单,避免了缠绕和卡线等问题。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
