PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a travel control apparatus capable of easily performing control for automated travel of a vehicle.SOLUTION: An image processing unit 32 processes a plurality of captured images taken at different positions by an imaging unit during the travel of a vehicle, and derives a target following line that serves as a target for vehicle travel. A travel control unit controls the travel of the vehicle so that the vehicle travels along the target following line. A standard area setting portion 40 of the image processing unit 32 sets a plurality of standard areas each consisting of a plurality of pixel values and arranged in a straight line in the captured images. On a captured image newly taken at a different position from the captured image for which the standard area has been set, a reference area tracking unit 44 calculates the position information on the captured image of a reference area determined to be the same area as the standard area on actual space. An unevenness detecting unit 48 detects the unevenness of the surface of the ground on actual space on the basis of a plurality of pieces of position information of the reference area. A target following line generating unit 50 generates a target following line on the basis of the unevenness detected.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】車両を自動走行させる制御を簡易にすることができる走行制御装置を提供する。【解決手段】画像処理部32は、車両走行中に撮像部により異なる位置で撮像した複数の撮像画像を処理し、車両走行の目標となる目標追従ラインを導出する。走行制御部は、目標追従ラインに沿って走行するように車両の走行を制御する。画像処理部32の基準領域設定部40は、撮像画像において複数の画素値から構成されて直線状に並ぶ複数の基準領域を設定する。基準領域追跡部44は、基準領域が設定された撮像画像とは異なる位置で新たに撮像された撮像画像において基準領域と実空間上で同じ領域であると判定された参照領域の撮像画像上の位置情報を算出する。凹凸検出部48は、参照領域の複数の位置情報にもとづいて実空間上の地面の凹凸を検出する。目標追従ライン生成部50は、検出された凹凸にもとづいて目標追従ラインを生成する。【選択図】図4
