The embodiments described herein can be used in a variety of grasping, cutting, and manipulating operations. In some embodiments, an apparatus includes a first joint member, a second joint member, and a flexure. The first joint member includes a first connection portion and a contact surface. The second joint member including a second connection portion. A first end portion of the flexure is coupled to the first connection portion, and a second end portion of the flexure is coupled to the second connection portion. The flexure is configured to deform elastically when the first joint member and the second joint member move from a first configuration to a second configuration. When in the first configuration, the central portion of the flexure is spaced apart from the contact portion. When in the second configuration, the central portion of the flexure contacting the contact portion.Les modes de réalisation de la présente invention peuvent être utilisés dans différentes opérations de préhension, de coupe et de manipulation. Dans certains modes de réalisation, un appareil comprend un premier élément d'articulation, un second élément d'articulation, et une flexion. Le premier élément d'articulation comprend une première partie connexion et une surface de contact. Le second élément d'articulation comprend une seconde partie connexion. Une première partie d'extrémité de la flexion est couplée à la première partie connexion, et une seconde partie d'extrémité de la flexion est couplée à la seconde partie connexion. La flexion est configurée pour se déformer élastiquement lorsque le premier élément d'articulation et le second élément d'articulation se déplacent d'une première configuration à une seconde configuration. Dans la première configuration, la partie centrale de la flexion est espacée de la partie de contact. Dans la seconde configuration, la partie centrale de la flexion entre en contact avec la partie de contact.
