In order to make an insertion section narrower while avoiding excessive stress acting on various sections, this flexing mechanism (5) is provided with: a support member (6) that is long and narrow； a swinging member (7) that is supported at the tip of the support member (6) so as to be swingable around an axis that intersects the longitudinal axis； driving power transmission members (8a, 8b) that are disposed along the longitudinal axis of the support member (6) and transmit driving power applied at the base end so as to cause the swinging member (7) to swing with respect to the support member (6)； and a stress regulation part (11) that regulates, at the swinging positions of the swinging member (7) with respect to the support member (6), stress that generates in the driving force transmission members (8a, 8b) so as to not exceed a prescribed threshold value.Afin de rendre une section d'insertion plus étroite tout en évitant une contrainte excessive agissant sur diverses sections, le mécanisme de flexion selon la présente invention (5) est pourvu : d'un élément de support (6) qui est long et étroit ； d'un élément oscillant (7) qui est supporté au niveau de la pointe de l'élément de support (6) de manière à pouvoir osciller autour d'un axe qui coupe l'axe longitudinal ； des éléments de transmission de puissance d'entraînement (8a, 8b) qui sont disposés le long de l'axe longitudinal de l'élément de support (6) et transmettent la puissance d'entraînement appliquée à l'extrémité de base de façon à amener l'élément oscillant (7) à osciller par rapport à l'élément de support (6) ； et une partie régulation de contrainte (11) qui régule, aux positions d'oscillation de l'élément oscillant (7) par rapport à l'élément de support (6), une contrainte générée dans les éléments de transmission de force d'entraînement (8a, 8b) de façon à ne pas dépasser une valeur seuil prescrite.各部に過大な応力が作用することを回避しつつ、挿入部の細径化を図ることを目的として、本発明に係る屈曲機構（５）は、細長い支持部材（６）と、支持部材（６）の先端に長手軸に交差する軸線回りに揺動可能に支持された揺
