A teleoperated surgical system including a rigid cannula and a surgical instrument is provided. The rigid cannula may include at least a portion having a curved longitudinal axis. The teleoperated surgical system may include a force transmission mechanism configured to engage a patient side manipulator of the teleoperated surgical system, a flexible shaft, and an end effector coupled to the shaft. The end effector may have a shape enhancing visibility of the end effector and/or enhancing visibility of procedures performed with the end effector. Further, the shape of the end effector may enhance grasping of objects. The end effector may comprise a pair of jaws. At least a portion of each jaw may have a curved longitudinal axis. A surgical instrument and a teleoperated surgical system including a surgical instrument and a needle are also provided.La présente invention concerne un système chirurgical télécommandé comprenant une canule rigide et un instrument chirurgical. La canule rigide peut comprendre au moins une partie ayant un axe longitudinal incurvé. Le système chirurgical télécommandé peut comprendre un mécanisme de transmission de force conçu pour coopérer avec un manipulateur côté patient du système chirurgical télécommandé, un arbre souple et un effecteur accouplé à larbre. Leffecteur dextrémité peut avoir une forme améliorant la visibilité de leffecteur dextrémité et/ou améliorant la visibilité des actes réalisés à laide de leffecteur dextrémité. En outre, la forme de leffecteur dextrémité peut améliorer la préhension dobjets. Leffecteur dextrémité peut comprendre une paire de mâchoires. Au moins une partie de chaque mâchoire peut présenter un axe longitudinal incurvé. La présente invention concerne également un instrument chirurgical et un système chirurgical télécommandé comprenant un instrument chirurgical et une aiguille.
