A surgical system includes a dynamic preload tension feature for a tensioning element that actuates a distal end comport of a surgical instrument. The surgical instrument includes a chassis at a proximal end of the surgical instrument, drive components mounted in the chassis, a distal end component at a distal end of the surgical instrument, a flexible tensioning element coupled between a first of the drive components and the distal end component, and a dynamic preload tensioner mounted in the chassis and coupled to a second of the drive components. The flexible tensioning element extends along a path. The dynamic preload tensioner is configured to be driven by the second of the drive components to be moved relative to the chassis and is positioned to change the path of the flexible tensioning element as the dynamic preload tensioner moves relative to the chassis.Un système chirurgical comprend une fonction de tension de précharge dynamique pour un élément de tension qui actionne un composant d'extrémité distale d'un instrument chirurgical. L'instrument chirurgical comprend un châssis au niveau d'une extrémité proximale de l'instrument chirurgical, des composants d'entraînement montés dans le châssis, un composant d'extrémité distale au niveau d'une extrémité distale de l'instrument chirurgical, un élément de tension flexible couplé entre un premier des composants d'entraînement et le composant d'extrémité distale, et un tendeur de précharge dynamique monté dans le châssis et couplé à un second des composants d'entraînement. L'élément de tension flexible s'étend le long d'un trajet. Le tendeur de précharge dynamique est configuré pour être entraîné par le second des composants d'entraînement à se déplacer par rapport au châssis et est positionné pour changer le trajet de l'élément de tension flexible lorsque le tendeur de précharge dynamique se déplace par rapport au châssis.
