Problem to be solved: to provide a system and method for determining the position of a tool having a distal end sensor and at least one other sensor.This method is to obtain data from the distal end sensor and to converge to the acquired data, and if the convergence indicates whether the acquisition data is disturbed or not, converging indicates that the acquisition data is not disturbed and If the convergence indicates that the position of the tool is calculated using the acquired data and that the acquired data is disturbed, the additional data is acquired from at least one other sensor and acquiredIt is possible to include convergence of the added data and calculating the position of the tool using the acquired additional data.Diagram【課題】 遠位端センサと少なくとも1つの他のセンサとを有するツールの位置を決定するためのシステム及び方法を提供すること。【解決手段】 この方法は、遠位端センサからデータを取得することと、取得データに対して収束を行うことであって、収束は取得データがじょう乱されているか否かを示す、収束を行うことと、取得データがじょう乱されていないことを収束が示す場合には、取得データを用いてツールの位置を計算することと、取得データがじょう乱されていることを収束が示す場合には、少なくとも1つの他のセンサから付加データを取得し、取得した付加データに対して収束を行い、取得した付加データを用いてツールの位置を計算することと、を含み得る。【選択図】 図1
