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面向外科手术的主从式柔性连续体机器人及其控制方法
- 专利权人:
- 中国人民解放军联勤保障部队第九六二医院;哈尔滨商业大学;广西兴宇智能科技有限公司
- 发明人:
- 陈志峰,苏航,关保章,宋子林,伞锕镅,刘莉,庞明,朱四强
- 申请号：
- CN202110690863.6
- 公开号：
- CN113262052A
- 申请日:
- 2021.06.22
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 面向外科手术的主从式柔性连续体机器人及其控制方法，属于涉及仿生机器人领域。本发明包括机器人从手和机器人主手，所述机器人从手包括首尾相连的第一从手构件、第二从手构件和第三从手构件，第一从手构件、第二从手构件和第三从手构件采用线驱动方式，由四根绳索连接在相应构件的末端，通过改变绳索的长度来驱动第一从手构件、第二从手构件和第三从手构件的自由度变化；所述机器人主手包括三个结构相同且长度可变的直杆依次相连，每个直杆内均安装有姿态传感器。本发明的机器人及控制方法具有精准高、操作灵活可靠的、响应速度快、实时性高的优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
