A continuum robot control device, configured to control operations of a continuum robot having a bendable portion that is bent by driving at least part of a plurality of wires, includes a kinematics computing unit that computes a driving amount lk1b of the at least part of the plurality of wires, based on a target bending angle that is a target value for a bending angle of the bendable portion, a compensation amount computing unit that computes a compensation amount for compensation of the driving amount lk1b, based on the target bending angle, and a displacement of one of the plurality of wires at the target bending angle, and an adding unit and position control unit that set a driving control amount of performing driving control of the at least part of the plurality of wires, based on the driving amount and the compensation amount obtained by computation.L'invention concerne un dispositif de commande de robot continuum, conçu pour commander le fonctionnement d'un robot continuum ayant une partie pouvant être courbée qui est courbée par entraînement d'au moins une partie d'une pluralité de fils. Le dispositif comprend une unité de calcul cinématique qui calcule une quantité d'entraînement lk1b de ladite au moins une partie de la pluralité de fils, sur la base d'un angle de courbure cible qui est une valeur cible d'un angle de courbure de la partie pouvant être courbée, une unité de calcul de quantité de compensation qui calcule une quantité de compensation permettant la compensation de la quantité d'entraînement lk1b, sur la base de l'angle de courbure cible, et le déplacement d'un fil de la pluralité de fils selon l'angle de courbure cible, et une unité d'ajout et une unité de commande de position qui définissent une quantité de commande d'entraînement pour effectuer une commande d'entraînement de ladite au moins une partie de la pluralité de fils, sur la base de la quantité d'entraînement et de la quantité de compensation obtenues par calcul.
