In order to measure the curved shape of a medical manipulator along a longitudinal direction by using a minimum sensor, a medical manipulator system (1) according to the present invention includes: an elongated manipulator (2) having a flexible portion (7)； a shape sensor (4) that is provided movably along the longitudinal direction of a path in which the manipulator (2) is arranged, and that detects shape information of the path at each position； and a shape estimation unit (6) that estimates the curved shape of the manipulator (2) on the basis of the shape information detected by the shape sensor (4) and information about the longitudinal position of the shape sensor (4) in the path.Afin de mesurer la forme incurvée d'un manipulateur médical le long d'une direction longitudinale au moyen d'un capteur minimal, un système de manipulateur médical (1) selon la présente invention comprend : un manipulateur allongé (2) ayant une partie flexible (7) ； un capteur de forme (4) qui est disposé de façon mobile le long de la direction longitudinale d'un trajet dans lequel le manipulateur (2) est agencé, et qui détecte des informations de forme du trajet à chaque position ； et une unité d'estimation de forme (6) qui estime la forme incurvée du manipulateur (2) sur la base des informations de forme détectées par le capteur de forme (4) et des informations concernant la position longitudinale du capteur de forme (4) dans le trajet.最小限のセンサを用いて医療用マニピュレータの長手方向に沿う湾曲形状を測定することを目的として、本発明に係る医療用マニピュレータシステム（１）は、軟性部（７）を有する長尺のマニピュレータ（２）と、マニピュレータ（２）が配置される経路の長手方向に沿って移動可能に設けられ、各位置において経路の形状情報を検出する形状センサ（４）と、該形状センサ（４）により検出された形状情報と、該形状センサ（４）の経路の長手方向位置情報とに基づいて、マニピュレータ（２）の湾曲形状を推定する形状推定部（６）とを備える。
