The medical manipulator system (1) pertaining to the present invention is provided with a manipulator (2), a manipulator channel (13), a route (A) along the manipulator channel (13), a shape sensor (4) for detecting shape information of the manipulator channel (13), a shape sensor drive unit (8) for driving the shape sensor (4), a manipulator drive unit (11) for driving the manipulator (2), a position information calculation unit (9) for calculating position information of the shape sensor (4) on the basis of a drive amount of the shape sensor drive unit (8), a shape estimation unit (6) for estimating a curvature shape of the manipulator (2) on the basis of the position information and the shape information of the manipulator channel (13), a control parameter calculation unit (10) for calculating a control parameter of the manipulator (2) from curvature shape information, and a manipulator control unit (3) for controlling the manipulator (2) on the basis of the control parameter.Cette invention concerne un système de manipulateur médical (1) comprenant un manipulateur (2), un canal de manipulateur (13), un itinéraire (A) le long du canal de manipulateur (13), un capteur de forme (4) pour détecter des informations de forme du canal de manipulateur (13), une unité d'entraînement de capteur de forme (8) pour entraîner le capteur de forme (4), une unité d'entraînement de manipulateur (11) pour entraîner le manipulateur (2), une unité de calcul d'informations de position (9) pour calculer des informations de position du capteur de forme (4) sur la base d'une quantité d'entraînement de l'unité d'entraînement de capteur de forme (8), une unité d'estimation de forme (6) pour estimer une forme de courbure du manipulateur (2) sur la base des informations de position et des informations de forme du canal de manipulateur (13), une unité de calcul de paramètre de commande (10) pour calculer un paramètre de commande du manipulateur (2) à partir des informations de forme de courbu
