The purpose of the present invention is to protect a manipulator so that the manipulator is not drawn into a channel while still bent or operated by mistake while housed inside the channel by accurately detecting the position of protrusion of the manipulator from the tip of an inserted section. This manipulator system (1) is provided with: a manipulator (3) with a long flexible section (9), a movable part (10) provided on the tip thereof, and a driver (11) for driving the movable part (10)； a flexible inserted section (6) with a channel (8) through which said manipulator (3) is passed； an advancing/retracting unit (17) for projecting and retracting the movable part (10) from the tip of the channel (8)； a projected state-identifying section (45) for identifying the projected state in which the entire movable part (10) is projected from the tip of the channel (8)； and a restricting part for restricting further retraction of the driver (11) by the advancing/retracting unit (17) when the movable part is identified to be in the projected state.L'objectif de la présente invention est de protéger un manipulateur de sorte que le manipulateur ne soit pas attiré dans un canal tout en étant toujours courbé ou actionné par erreur tandis qu'il est logé dans le canal, par détection précise de la position de saillie du manipulateur depuis la pointe d'une section insérée. Le système de manipulateur (1) selon l'invention comprend : un manipulateur (3) avec une section flexible longue (9), une partie mobile (10) prévue sur sa pointe et un dispositif d'entraînement (11) pour entraîner la partie mobile (10) ； une section insérée flexible (6) avec un canal (8) à travers lequel ledit manipulateur (3) est passé ； une unité d'avance/rétractation (17) pour projeter et rétracter la partie mobile (10) depuis la pointe du canal (8) ； une section d'identification d'état projeté (45) pour identifier l'état projeté dans lequel la partie mobile entière (10) est projetée depuis la pointe du canal (
